医療や健康管理をはじめ様々な分野で、関連サービスの普及に伴い、バイタルセンシングへの需要が高まっている。その一つであるミリ波レーダは、非接触で複数人のバイタルサインを同時計測できる手段として有望視されている。ミリ波レーダでの複数物標の検出は、空間分離された反射波の強度情報に基づいて生成した点群を入力とするクラスタリングによる方法が一般的である。...

ヒトの動きやバイタルサインを計測する人体センシングは、計測デバイスの普及と関連サービスの拡大に伴い我々にとって身近な存在となっている。様々な計測デバイスの中でも、人体と接触せずに非接触でヒトのバイタルサインを精度よく計測できるミリ波レーダが注目されている。...

非接触でヒトやモノの位置などをセンシングする手段としてミリ波レーダが注目されており、車載や交通インフラ、ファクトリーオートメーション（FA）、ヘルスケアなど幅広い領域での活用が期待されている。レーダがターゲットの位置を正しく検出するためには、電波が到来した方位を高い精度で推定することが必要である。...

When installing robot systems in manufacturing applications, only 20 to 30% of the cost is due to the hardware, while more than 50% of the cost comes from system integration, such as setting up, programming and connecting peripheral devices into a unified system. Given the labor shortages both in Japan...

深層学習の恩恵として、各種データでの既存のタスクの精度が大きく向上したという点以外に、それぞれ隣同士だったはずなのに専門性の強いパイプラインを構築していた結果として生じていた相互参入障壁が大きく緩和された点も特筆するべき点である。例えば、今まで画像認識を専門として研究開発を進めていた...

移動ロボットの自律移動システムは搭載センサによる環境認識と地図構築、その地図上での自己位置認識に基づく経路計画によって構成される。静的な環境においては事前に地図構築を行い、環境センサ情報を登録地図と照合することにより比較的安定して移動システムを動作させることができるが、人が介在する...

経路計画は、環境中において与えられたスタートからゴールまでの障害物と衝突しない経路を出力する問題であり、モバイルロボットの自律移動におけるグローバルプラニングやマニピュレータの動作計画など、様々な分野において広く取り組まれている。このような経路計画問題に対して、機械学習を...

システムインテグレータは顧客の要望する作業を自動化するためにロボットをプログラミングする。ロボットシステムが構築される時だけではなく生産内容に軽微な変更が生じる時にも都度、プログラミングに大きな労力が必要とされている。もしロボットが自律的に新しい作業を学習できれば、この労力を省ける...

近年の目覚ましい学習技術の発展により、ロボットが複雑な作業を自律的に達成できる可能性を示してきた。し かし、その背景には、ロボットが適切に動作するまでにパラメータや制御目標（報酬関数）の設計をはじめとする、 無視できない手間や労力がある。さらに、たとえ制御器（方策）を適切に学習できても...

ステレオマッチングは、自動運転における環境認識や自律走行ロボットの SLAM、Augmented Reality（ AR）、3 次元スキャンなど、さまざまな分野において基盤的技術要素となっている3 次元画像計測技術の一つである。コンピュータビジョン分野の歴史の中で、最も古くから取り組まれている問題の一つでもあるが、物理的...

As a machine learning framework, decentralized learning aims to address the difficulties of data collection and annotation by breaking down and assigning these tasks to a group of clients to utilize their own data resources. Federated learning is a conventional approach of decentralized learning,...

機械学習、とりわけ深層ニューラルネットワークのような複雑なモデルを学習する場合において、大量かつ多様な学習データを収集することは重要である。これに対して連合学習は、通信ネットワークに接続された多数のクライアント計算機がローカルに保持するデータを各々個別に活用することによって、結果的に大規模な...

私たちの日常にロボットが進出するにつれ、人が介在する環境下におけるロボットナビゲーション技術はますます重要なものとなってきている。我々人間は混雑した駅構内やショッピングモールなど様々な場所、状況において社会規範を守りながら目的地に到達するために高度な意思決定を行っているが、同等の...

我々は、柔軟要素を持つしなやかなロボットを使用して、より容易に実現できる組立自動化を目指している。柔らかさによって対象物体との馴染みが生じ、部品の破損やロボットの緊急停止が起きにくくなり、その結果、本来必要であったセンシングや制御計画に対する労力を大幅に削減できると期待される。一方で、柔らかさ...

組立作業や創薬実験、生化学実験を始め、複数のものを組み合わせ、様々な工程を経て価値の高いプロダクトを作り上げる作業は、わかりやすい価値創出の方法であろう。このような作業を機械に理解させることができれば、該当のシーン検索から手順書の生成、果てはロボットによる作業の代替まで、機械との...

ある環境におけるタスクに関して獲得された知識を活用し、別の環境におけるタスクの学習を効率化するアプローチとして転移学習がある。本稿では特に転移強化学習をとりあげ、その概要を紹介するとともに、著者らの最近の成果である MULTIPOLAR （MULTI-source POLicy AggRegation） を解説...

ロボットは製品生産ラインに組み込まれ、製品の大量生産に使われてきた。同一動作の反復しかできないロボットが、臨機応変に作業を行って人手の作業を代われるようになれば、製品を利用する一人ひとりに合った製品を提供できるようになる。部品の相対位置を正確に合わせて部品同士をはめあわせる製品組立作業は、ロボットに...

我々は、人と機械の未来の関係性「融和」を訴求するために、人とラリーを継続しインタラクションする卓球ロボット「フォルフェウス」を開発している。年々の開発により卓球ロボットの返球性能は高まっているが、単調なラリーが続く傾向があり、ラリーを継続するためのモチベーションが低下してしまう問題があった。そこで我々は、人がラリーを継続して行うことに対するモチベーションを向上させること...

IoT の普及に伴い、インターネットには組込機器も接続されるようになり、セキュリティ攻撃の危機にさらされている。セキュリティ攻撃によって組込機器の制御が停止させられると、大きな損失が予想される。従って、攻撃を受けても制御を停止させないような対策が求められている。セキュリティ攻撃を受けた際、即座にその攻撃の種類を特定できれば、攻撃に合った対応を自動的に実施できる。...

慢性閉塞性肺疾患（COPD）による死亡者数が年々増加しており，この症状で低下した呼吸機能をサポートするための医療機器として酸素濃縮器の需要が今後増えてくると予想される。これは，空気中の酸素を濃縮して患者に供給するというもので，安定供給のため濃縮ガスの酸素濃度をモニターする必要がある。そこで弊社の開発したMEMSの熱式フローセンサを酸素濃度の測定に応用する...

近年、あらゆる“モノ”同士がネットワークにより繋がり合う「IoT（Internet of Things）」が注目されている。さまざまな状態をセンシングし、取得したデータを分析・活用することで新たなサービス創造が期待されるIoTでは、従来型の単機能センサではなく、センシングした様々な物理量を上位システムで扱いやすい形に処理し、内蔵する通信機能でデータを送信する高機能なセンサモジュールが活用される。そこでは超小型で設置...

我々は、人と機械の関係の未来像「人と機械の融和」を表現するため、人とロボットでラリーというインタラクションができる卓球ロボット“フォルフェウス”を開発している。 卓球ロボットが卓球ボール（以下、ピン球）を返球するには、返球前後のピン球の軌跡予測及び返球時のラケットの動作計画をする必要がある。特に、ピン球の回転速度に...

音声認識やノイズキャンセリングといった音響センシングニーズが多様化するのに伴...