オムロン サイニックエックス株式会社（本社：東京都文京区、代表取締役社長：諏訪正樹、以下 OSX）は、「2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation（ICRA 2026）」にて、最新の研究成果を発表します。

ICRA 2026は、IEEEが主催する世界最大級かつ最も影響力のあるロボティクスとオートメーションに関する国際会議の一つであり、6月1日から6月5日（現地時間）にかけてオーストリア ウィーンで開催されます。

OSXより現地にて発表する研究論文は、以下の3件です。

ICRA 2026での発表内容

■ SCU-Hand with Integrated Single-Sheet Valve: A Funnel-Shaped Robotic Hand for Milligram-Scale Powder Handling
^{_{（日本語訳：SCU-Hand-SV:ミリグラム単位の粉体すくい取り・秤量を可能とする柔軟ロボットハンド)}}

Tomoya Takahashi, Yusaku Nakajima, Cristian Camilo Beltran-Hernandez, Yuki Kuroda, Kazutoshi Tanaka, Masashi Hamaya, Kanta Ono, Yoshitaka Ushiku

ロボットによる化学実験作業の自動化は材料探索を加速する可能性がある。しかし、固体材料の合成においてはミリグラム単位の粉末取り扱いを自動化することは、粉末の複雑な流動特性により困難であった。
本研究では、円錐頂点に制御可能なバルブを備えたロボットハンド「SCU-Hand-SV」を提案する。粉末流動モデルとオンラインパラメータ同定を用いたフィードバック制御により天秤と連携し、ガラスビーズ・グルタミン酸ナトリウム・二酸化チタンを用いた実験では20mgから3,000mgの範囲の秤量において、80%の試行で誤差±2mg以内を達成した。
本システムは効率的かつ柔軟な粉末計量を実現し、より大量の粉末や幅広い科学実験作業への応用が期待される。

https://arxiv.org/abs/2512.07091
https://ttomoya00.github.io/SCU-Hand-SV/

■ Simulation-Driven Evolutionary Motion Parameterization for Contact-Rich Granular Scooping with a Soft Conical Robotic Hand
^{_{（日本語訳：柔軟円錐形ロボットハンドの掬い取りのためのシミュレーションを使用した動作最適化)}}

Yongliang Wang, Cristian Camilo Beltran-Hernandez, Tomoya Takahashi, Masashi Hamaya

柔軟で形状を変えられるソフトエンドエフェクタは、容器表面との接触を保ちながら、スプーンなどの硬い道具より効率的に対象物をすくい取ることができる。一方で、複雑な変形は制御を難しくしてしまう。
本研究では、円錐型ソフトロボットハンドの物理シミュレーションを構築し、進化戦略によりすくい取り軌道を自動最適化する。シミュレーションと実機実験により、高い汎化性と有効性を確認した。

https://arxiv.org/abs/2604.05531
https://sites.google.com/view/scoopsh

■ Robust and Resilient Soft Robotic Object Insertion with Compliance-Enabled Contact Formation and Failure Recovery
^{_{（日本語訳：柔軟を活用した接触形成とエラーリカバリによるロボットの物体挿入)}}

Mimo Shirasaka, Cristian Camilo Beltran-Hernandez, Masashi Hamaya, Yoshitaka Ushiku

本研究では、受動的に柔軟な手首を用い、大きな変形を許容して接触を安全に吸収することで、高速制御や力覚センサなしに頑健な物体挿入を実現する。接触状態を段階的に構成し、自由度を順に拘束することで不確実性に対応した。
さらに、失敗時には事前学習済みVLMが画像と終端姿勢から失敗要因を判定し、スキル選択と目標更新により復帰動作を提案する。シミュレーションと実機実験で有効性を確認した。

https://arxiv.org/pdf/2509.17666
https://omron-sinicx.github.io/compliance-enabled-failure-recovery/

※所属は、論文執筆時点のものです。現時点では、情報が異なる場合がありますので、あらかじめご了承いただくとともに、ご注意をお願いいたします。

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