OSXの研究グループ紹介 Vol. 1: ROBOTICSグループ　～ソフトロボティクス～

　OSXの研究グループについて紹介するシリーズ記事をお届けします。第１弾では、ROBOTICSグループよりソフトロボティクス技術について概要を紹介します。

　我々は、人と機械の融和のために、人と同じ空間で、部品組立や調理をはじめとする様々な作業ができるロボットの実現を目指します。これまでの一般的なロボットは、あらかじめ決められた動作を速く、正確に繰り返すことが求められてきました。決められた動作を遂行するためには、ロボットに合わせた作業環境を入念に準備する必要がありました。人と同じ空間で作業する際、必ずしもロボットに合わせた作業環境を準備できず、作業の要求も状況により異なるため、決められた動作のみでは対応できない可能性があります。一方で、あらゆる状況を想定して、人手でロボットの動作を設計しておくことも極めて困難になります。そのため、安全性を担保しつつ、少ない指示で整備されていない新しい環境にも即座に適応することが求められます^*1。

^{*1　整備された環境の例：例えば、部品組立の場合は、対象となる部品をいつも正確な位置で把持するために固定具を設計したり、位置合わせを行ったり、部品の組み付けを行う位置も正確にセンシングで認識したりする必要があります。}

　我々は、物理的に柔軟な身体と機械学習の融合による、やわらかいロボットを開発しています。整備されていない新しい環境にうまく適応するためには、ロボットが自律的に環境を探索し、試行錯誤により作業を遂行するための方法を獲得することが必要です。しかし、実世界でロボットが試行錯誤するには、危険を伴うことが課題となります。物理的に柔軟な身体は、柔軟部分の変形により作業環境になじむことで、安全に環境を探索し、試行錯誤することができます。我々は、多様な作業を可能とするために、柔軟で軽量な腱駆動ロボットや、一般的に使用される硬いロボットにも容易に導入できる柔軟手首モジュールを開発しています。また、ほんの少しの試行回数で作業を達成できる方法や、過去の経験を活用し新たな環境で迅速に適応する機械学習・強化学習手法も開発しています。

　我々は、柔軟な身体と学習の両方の長所を最大限に活用し、人と同じ空間で作業ができるやわらかいロボットを研究し、社会実装を加速させていきます。